上位机使用说明

1. 上位机下载与使用

Orbbec Viewer是奥比中光的3D相机上位机，用于图像与点云预览以及相机调参。
- OrbbecViewer下载
  
  根据你的操作系统类型与CPU架构，下载合适的上位机软件。
  
  在Orbbec SDK代码的Release界面下载最新的上位机。
  - https://github.com/orbbec/OrbbecSDK/releases
  - https://gitee.com/orbbecdeveloper/OrbbecSDK/releases/
- OrbbecViewer 使用手册
  
  上位机详细的使用说明，就看这里。
  
  文档路径： 基础SDK文档 / Orbbec SDK文档 / OrbbecViewer工具手册
  
  注意：Ubuntu用户需要配置USB设备规则，才能正常连接设备。具体操作步骤见 第0章.概述 / 03.Gemini335连接与USB规则配置

2. 准备工作

在运行上位机之前，请仔细阅读如下几篇文章：

第0章. 概述 / 03.Gemini335连接与USB规则配置
第0章. 概述 / 04.USB基础知识与注意事项

然后确保相机插入到了电脑上面。

3. 上位机

3.1 Windows

解压软件压缩包，运行 OrbbecViewer.exe 即可。

3.2 Ubuntu

解压软件压缩包，然后进入到软件的根目录下。

右键选择从终端进入到该路径下，输入如下命令行，运行上位机软件。

./OrbbecViewer

在启动上位机软件时，会先扫描有效的设备，并与之创立连接。

4. 查看USB连接类型

检查USB连接类型是否是 USB 3.0 ，如果不是请排查文章 第0章. 概述 / 04.USB基础知识与注意事项 里面相关的检查项。

设备信息这，还有一个SN码信息，这个是设备的唯一编号，每一台相机的SN码都不一样。

5. 彩图与深度图

5.1 彩图与深度图预览

创建连接后，设置图像分辨率。

深度图分辨率选择 1280*800 。

彩图分辨率选择 1280*720 。

然后点击顶部的 深度 与 彩色 就可以预览深度图与彩图。

注意事项：经常会有客户问，为什么深度图只有一个颜色?

深度图本质上不是图像，而是矩阵。深度图中的每一个像素值，所代表的含义是空间中的这个点在相机坐标系下的Z轴坐标，单位是 mm 。而上图中，我们看到的图像，严格意义上来说，应该称之为深度图的可视化图。渲染的颜色取决于深度图转换为可视化图像的算法，将一定的深度范围 (例如 200mm到5000mm之间) 的Z轴坐标，进行归一化，将数值范围映射为0到1。然后再将0-1区间的数值，映射匹配不同的颜色。当数值范围越大时，就意味着临近区域的颜色就接近。这个部分在上位机处是不可调的，在二次开发时，可以由自己定义。

5.2 彩图叠加深度图预览

点击侧边栏的 高级模式 ，对基础控制进行配置：

对齐模式 下拉框，选择 D2C(SW) ，软件对齐。

注: Gemini335应该是不支持硬件对齐的 D2C(HW)

D2C是Depth To Color的意思，将深度图从深度相机坐标系，转换到彩色相机坐标系下。
彩色分辨率 ：选择 1280x720 30fps MJPG
深度图分辨率 ：选择 1280x800 30fps Y16
帧同步 ：打开
叠加深度 ：打开
透明度 ：自己任意调整。