§ 1.4 pyorbbecsdk源码编译 (Ubuntu)

0. 概要

本文讲解了在Ubuntu平台下编译pyorbbecsdk的详细流程。

建议直接使用编译好的 Python 3.10 版本的pyorbbecsdk动态链接库，如无必要不要自己编译。目前 Ubuntu 20.04 与 Ubuntu 22.04 最新版使用的都是 Python 3.10 了。

1. 下载pyorbbecsdk源码

关于pyorbbecsdk更加详细的使用说明，还可以参考阿凯写的pyorbbecsdk相关章节。

  • 将下载的pyorbbecsdk源码文件解压缩。

    注意压缩包的话， 需要在Ubuntu下解压缩， 不能在Windows下解压缩。 因为Windows跟Ubuntu的文件系统不兼容，动态链接库会损坏。

  • 将pyorbbecsdk源码文件夹拷贝到一个纯英文路径下，路径文件夹名称不要有任何标点符号。!!! 文件夹名称太长的话，可以自己重命名。

    • 如果文件夹下已有 build 文件夹，可以手动删除。
    • 如果文件夹下已有 install 文件夹，可以手动删除。

  • 在终端中打开pyorbbecksdk所在的文件夹。

2. 安装依赖

然后安装项目所需的Python依赖。 

sudo pip3 install -r requirements.txt

注意事项

  • 如果你使用的是Anaconda则需要注意如下几个事项

    • 首先需要在命令行里面激活此虚拟环境。

    • 在使用pip安装指令时，不要使用 sudo 

      pip3 install -r requirements.txt

实际所需的依赖：

  • pybind11

    这个 pybind11 是必须的，如果你使用的是Anaconda虚拟环境 一定要记得需要在虚拟环境里面安装pybind11 。

    如果本机里面原生的python安装了pybind11，但是虚拟环境里面并没有安装pybind11，编译的时候并不会报错，但是生成的动态链接库是不可用的。

  • numpy

    这个依赖在 requirements.txt 里面没有写，但是也是必须的。

3. 编译 pyorbbecsdk

在pyorbbecsdk的根目录下，创建 build 文件夹。 

mkdir build

并进入到 build 文件夹下。 

cd build

执行 cmake 指令 

cmake -Dpybind11_DIR=`pybind11-config --cmakedir` ..

执行 make 指令 

make

也可以添加 -j 选项，指定编译时用到的CPU核数，根据自己的PC资源进行调整。 

make -j4

安装 (生成) 动态链接库，注意不要用 sudo 权限，因为是生成到当前文件夹下。 

make install

打开 install/lib 就可以看到刚生成的动态链接库了。

4. 替换原有的动态链接库

将新生成的动态链接库拷贝到如下的文件夹下，拷贝前删掉之前的。

  • 03.阿凯机器人工具箱(Gemini335版)/kyle-robot-toolbox/kyle_robot_toolbox/lib/pyorbbecsdk/linux

    注意事项：阿凯机器人工具箱里面的动态链接库替换完成之后，重新安装阿凯机器人工具箱。

  • 02.奥比中光-pyobbecsdk示例代码/lib/pyorbbecsdk/linux