§ 1.3 pyorbbecsdk源码编译 (Windows)

0. 概要

本文讲解了在Windows平台下编译pyorbbecsdk的详细流程。

建议直接使用编译好的 Python 3.10 版本的pyorbbecsdk动态链接库，如无必要不要自己编译。

1. 下载pyorbbecsdk源码

关于pyorbbecsdk更加详细的使用说明，还可以参考阿凯写的pyorbbecsdk相关章节。

2. 安装依赖

这里假定你已经正确的安装了python3，如果没有安装python3，可以参考 python官网

Python版本建议选择最新的 Python 3.10 ，详细过程见我们编写的Gemini335手册中的Python开发环境搭建部分。

将pyorbbecsdk源码文件夹拷贝到一个纯英文路径下，路径中文件夹名称不要有任何标点符号，左右括号 () 也不要有 !!!

将文件夹命名的简单一些，层级也简单一些，最好是重命名为 pyorbbecsdk

在终端中打开pyorbbecksdk所在的文件夹

然后安装项目所需的Python依赖。 

pip3 install -r requirements.txt

实际所需的依赖：

  • pybind11

    这个 pybind11 是必须的，如果你使用的是Anaconda虚拟环境 一定要记得需要在虚拟环境里面安装pybind11 。

    如果本机里面原生的python安装了pybind11，但是虚拟环境里面并没有安装pybind11，编译的时候并不会报错，但是生成的动态链接库是不可用的。

  • numpy

    这个依赖在， requirements.txt 里面没有写，但是也是必须的。

3. 使用CMake配置与生成

如果你之前没有安装过CMake，需要下载安装一下。

https://cmake.org/cmake/download

在安装CMake时，注意勾选将CMake添加到Path里面。

打开CMake GUI界面

你也可以在终端中打开 cmake-gui

  • 设置源码路径 Where is the source code

  • 设置二进制文件存放路径 Where to build the binaries

    在pyorbbecsdk文件夹中，创建 build 文件夹

注意都设置为纯英文路径。

image2.png

点击 配置(Configure)按钮 并选择对应的Visual Studio版本和平台版本后，点击 完成(Finish) 完成配置。

image3.png

点击 生成(Generate) 按钮。

image4.png

4. 通过Visual Studio编译

4.1 安装Visual Studio

注意事项：Visual Studio 与 VSCode (Visual Studio Code) 不是一回事儿，一定要注意。后者只是一个文本编辑器，我们需要安装的是Visual Studio。

下载安装 Visual Studio

下载 Visual Studio Tools - 免费安装 Windows、Mac、Linux (microsoft.com)

下载社区版

在安装Visual Studio的过程中，选择 Python 以及 C++桌面应用开发 。其他的用不到，不用勾选。

4.2 打开Visual Studio工程文件

点击 pyorbbecsdk/build 文件夹里面的Visual Studio 工程 pyorbbecsdk.sln 。

4.3 设置编译等级

将编译等级设置为 Release

4.4 重新生成 pyorbbecsdk

在侧边栏中，选择 pyorbbecsdk 右键选择 重新生成 选项。

4.5 安装 INSTALL

在 INSTALL 的位置点击鼠标右键，选择生成/重新生成。

安装日志如下:

编译生成的动态链接库会存放在 pyorbbecsdk 源码文件夹下的 install/lib 文件夹下。

5. 替换原有的动态链接库

将新生成的动态链接库拷贝到如下的文件夹下，拷贝前删掉之前的。

  • 03.阿凯机器人工具箱(Gemini335版)/kyle-robot-toolbox/kyle_robot_toolbox/lib/pyorbbecsdk/windows

    注意事项： 阿凯机器人工具箱里面的动态链接库替换完成之后，需要重新安装阿凯机器人工具箱。

  • 02.奥比中光-pyobbecsdk示例代码/lib/pyorbbecsdk/windows