§ 1.1 pyorbbecsdk - 开发环境配置 (Windows)

0. 概要

本文讲解了在Windows操作系统下配置奥比中光 3D相机pyorbbecsdk开发环境的操作流程。

教程适用的开发平台：

PC (台式机/笔记本) CPU架构： x64 架构 / AMD64 架构
注意事项：
- x64架构与AMD64架构本质上是同一个架构。
操作系统：Windows
推荐Python版本：
- Python 3.10.14
  
  注: 群文件中有Python 3.10.14的安装程序
- Python 3.12.10
  
  https://www.python.org/downloads/release/python-31210/
  
  下载 Windows installer (64-bit)

注意事项

如果你之前没有用过Python，需要先去学习一下Python基础，我们不提供Python基础入门的技术支持。

1Z实验室官网 ( http://deepsenserobot.com ) 有 Python科学计算 与 OpenCV 的免费入门教程。
如果你对Python不熟悉，不会用Anaconda，搞不清楚自己运行的是哪个Python，那就不要使用Anaconda，我们不提供相关技术支持。
如果你的PC上同时安装了多个Python版本，需要全部删掉，重新只安装Python 3.10.14 。

1. pyorbbecsdk概述

pyorbbecsdk是奥比中光最新的Orbbec SDK Python Wrapper。API相对于Orbbec SDK Python要更加友好，与Realsense的pyrealsense的使用体验比较接近。

支持的操作系统与CPU系统架构如下：

Windows x64
Linux x64
Linux Arm64

英伟达的Jetson系列开发板，用的是博通芯片，CPU属于 Arm64 架构，如果想在Jetson开发板上调用奥比中光的pyorbbecsdk，需要自己从源码编译。
Windows x86
Linux Arm32

2. 安装Python依赖

注意事项 1

pyorbbecsdk 案例测试是非必要的，除非是阿凯机器人工具箱中的Gemini335不能正常使用，需要验证一下 pyorbbecsdk 是否匹配。

具体可以看 pyorbbecsdk 测试样例前面部分，查看自己CPU架构还有Python版本。
```
import platform

cpu_architecture = platform.machine()
print("CPU架构:", cpu_architecture)
```
注意事项：在Windows下，使用Python获取的CPU架构的名称为 AMD64 ，他们本质上是一回事儿。

输出日志

CPU架构: x86_64

你也可以跳过此步骤，直接跳到阿凯机器人工具箱安装环节，会自动安装所有需要的依赖包。详情见 阿凯机器人工具箱(Ubuntu) 里面的安装过程。
如果你使用的是Anaconda Python虚拟环境，详情见 阿凯机器人工具箱(Ubuntu+Anaconda) 里面的安装过程。

Python开发环境配置，以及VSCode的使用教程，见1Z实验室 ( http://deepsenserobot.com ) 免费课程《Python科学计算》。

Python科学计算-Python开发环境配置(Windows)

演示如何安装Python依赖库：

打开命令行，在命令行里输入

pip install <要安装的包名>

通过Python的包管理工具 pip 安装所需的包。

注意事项: 这里是按python 3.10.14 定义的依赖的库的版本号。你如果用更新的Python版本可能没有对应版本的依赖库 。

手动安装测试pyorbbecsdk所需的依赖。

安装矩阵计算库

注意事项 : 目前pyorbbecsdk只支持numpy 1.x，不支持最新的2.x
```
pip install numpy==1.26.4
```

安装 Jupyter Web IDE
```
pip install jupyter==1.0.0
```
安装 Matplotlib
```
pip install matplotlib==3.8.3
```
安装Scipy
```
pip install scipy==1.13.0
```
安装 OpenCV | 图像处理库

注意事项 : 最新的opencv版本要求numpy > 2.0, 因此不可以用最新的opencv版本。
```
pip install opencv-python==4.9.0.80
```
```
pip install opencv-contrib-python==4.9.0.80
```
安装 Open3D 点云处理库
```
pip install open3d==0.18.0
```
需要注意的是，通过 pip 安装的Open3D不带Cuda加速功能，如果想使用带Cuda加速版本的Open3D则需要从源码编译。
安装 pybind11
```
pip install pybind11==2.11.1
```
安装pytorch
注意事项 :
1. 默认安装的是CPU版本，如果你的电脑有GPU，想安装带GPU加速版本的pytorch，则需要到官网找到匹配的cuda版本以及安装指令。 https://pytorch.org/get-started/previous-versions/
2. 单测试pyorbbesdk案例不需要安装 pytorch , 这个是为后面做准备。
3. 如果已经安装了跟你的cuda匹配的pytorch版本，用你自己的就可以，不需要跟文档里面写的保持一致。
```
pip install torch==2.2.2 torchvision==0.17.2 torchaudio==2.2.2 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
```

3. 安装pyorbbecsdk

3.1 相机固件下载

在这个仓库下面可以找到奥比主流相机的固件下载链接

https://gitee.com/orbbecdeveloper/OrbbecFirmware

Gemini330系列的固件下载链接:

Firmware release - ORBBEC - Leading Provider of Robotics and AI Vision

下载 1.5.55 版本的固件

Gemini330_Release_1.5.55

如果下载不下来，可以借助迅雷下载。

下载后解压缩, 固件的后缀是 .bin

3.2 上位机下载

Release v2.4.8 · 奥比中光科技集团股份有限公司/OrbbecSDK_v2 - Gitee.com

下载后解压缩，双击 OrbbecViewer 运行上位机

打开后等一会儿, 在设备列表处，选择设备。

3.3 固件升级

通过OrbbecViewer V2 升级相机固件到 1.5.55

打开设备信息:

设备信息里面, 我们可以查到当前的固件版本号。

如果版本不匹配, 点击固件升级按钮

找到固件所在的路径

打开后点击升级

3.4 pyorbbecsdk v2安装

pyorbbecsdk下载 v2.0.13 版本

pyorbbecsdk 发行版 - Gitee.com

直接下载whl文件，通过pip安装whl文件。

例如我的是Windows操作系统, Python版本为3.10, CPU架构为x64。

因此可以直接下载 pyorbbecsdk-2.0.13-cp310-cp310-win_amd64.whl

在whl文件所在的文件夹，打开 cmd 。

打开cmd的方式: 在文件夹地址栏里面输入 cmd , 然后回车。

在终端通过pip进行安装

pip install pyorbbecsdk-2.0.13-cp310-cp310-win_amd64.whl

pyorbbecsdk的使用文档

Orbbec SDK V2 Python Wrapper — OrbbecSDK V2 Python Wrapper documentation