§ 1.5 自适应二指夹爪-运动学

1. 连杆尺寸

2. 关节坐标系定义

以左侧夹爪转轴作为夹爪关节坐标系。

3. 夹爪坐标

夹爪基坐标系 $B$ 与左侧手指末端坐标系 $LF$ 定义如下

4. 夹爪正向运动学

夹爪张开宽度 $w$ 与关节角度 $\theta$ 的映射关系：

夹爪张开距离 $w$

假定机械臂基坐标系与 $l_1$ 的垂直距离为 $l_0$ 。

左侧夹爪在夹爪基坐标系下的坐标 $^{B}P_{lf}$

工具中心点 $TCF$ 原点，在夹爪基坐标系下的位置为：

5. 夹爪逆向运动学

根据张开距离 $w$ 反推夹爪关节角度

根据

进一步整理：

6. 夹爪关节标定

测量三个数据

定义舵机原始位置为 $\alpha_i$

通过逆向运动学，可以计算得到

夹爪闭合时的夹爪关节角度： $\theta_{close}$

夹爪张开距离1时的夹爪关节角度： $\theta_{1}$

定义关节角度 $\theta_i$ 与舵机原始角度 $\alpha_i$ 为线性映射关系。