§ 3.2 夹爪控制 - 读取舵机原始位置

1. 导入依赖

夹爪类 Gripper2FUart 封装在阿凯机器人工具箱里面了，使用前需要先安装对应版本的阿凯机器人工具箱。

import numpy as np
# 从阿凯机器人工具箱导入二指夹爪
from kyle_robot_toolbox.end_effector import Gripper2FUart

2. 创建夹爪对象

创建夹爪时，需要传入 gripper_2f.yaml 所在的文件夹路径 config_path 。

# 创建夹爪对象
gripper = Gripper2FUart(config_path="./config")

3. 读取舵机原始角度

先让舵机卸力，此时可以自由转动夹爪关节。

# 电机卸力
gripper.disable()

读取舵机原始角度

angle = gripper.get_servo_position()
print(f"串口总线舵机位置: {angle:.1f}")

输出日志

串口总线舵机位置: -0.3