§ 3.1 修改夹爪的配置文件

1. 修改配置文件

在夹爪测试案例文件夹下，有一个 config 文件夹。

里面存放了夹爪的配置文件。

包含了夹爪的设备号、连杆尺寸、标定数据等信息。

gripper_2f.yaml

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## 自适应二指夹爪配置文件
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# 串口设备号
# serial_name: '/dev/ttyUSB0' # PC Ubuntu
# 配置完成udev规则后，可以直接使用2指夹爪设备号软连接
serial_name: '/dev/deepsense-gripper2f'
# 串口波特率
serial_baudrate: 115200
# gripper_port_name: 'COM6' # PC Windows
# 舵机ID号
servo_id: 1
# 夹爪运动学参数
# 连杆尺寸, 单位mm
l0: 0.0
l1: 25.0
l2: 35.0
l3: 68.94
l4: 7.0
# 夹爪关节(rad)转换为夹爪舵机角度(deg)
k_joint2servo: 49.7614
b_joint2servo: 7.4522
# 夹爪张开最大宽度
gripper_max_width: 80.0

Ubuntu操作系统

如果之前绑定了夹爪物理端口的设备号，就可以用 /dev/deepsense-gripper2f ，如果没有绑定就用 /dev/ttyUSB0

当然，如果你的PC上插入了多个USB串口设备，则设备号可能是 /dev/ttyUSB1 等。

Windows操作系统

修改串口设备号为 COM 模式，修改为实际的串口号，例如 COM6 。