§ 1.2 自适应二指夹爪 - 开发环境配置 (Ubuntu)

1. Ubuntu用户组配置

对于Ubuntu用户，为了PC与单片机可以进行串口通信，需要将当前用户添加到 dialout 用户组。

命令行：

sudo usermod -a -G dialout <你的用户名>

示例：

我的用户名为 kyle

sudo usermod -a -G dialout kyle

配置好后，重启一下电脑。

2. Python开发环境配置

以Ubuntu为例，讲解Python开发环境配置。

安装Numpy矩阵运算库

sudo pip3 install numpy

安装串口通信的库

sudo pip3 install pyserial

安装 PyYAML

sudo pip3 install PyYAML

安装 阿凯机器人工具箱-自适应二指夹爪版 ，看后续章节。

3. 硬件接线

• 把串口总线舵机转接板固定到舵机或者其他结构件上。

  注意绝缘，防止开发板底部接触导体，可以使用 纳米胶 。

• 将TypeC转USB数据线，一头接串口总线舵机转接板， 一头接USB隔离器，USB隔离器接PC电脑。

  舵机两侧，有两个孔位。串口总线舵机转接板也有两个孔位。作用的都是一样的，任选一个就可以。

  PC端一定要记得加上USB隔离器！！！

  

• 接好线后，再接通外部电源 。

4. 查看设备号

在命令行中输入如下命令，然后按下TAB键盘。(不按回车)

ls /dev/ttyUSB

自动补全，可以看到USB设备的设备号，例如 /dev/ttyUSB0 。

5. 修改夹爪配置文件

修改配置文件 config/gripper_2f.yaml ，里面的设备号。

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## 自适应二指夹爪配置文件
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# 串口设备号
serial_name: '/dev/ttyUSB0' # PC Ubuntu

ttyUSB设备的编号赋值是根据上电顺序来决定的。也可以绑定特定的USB物理端口，给USB设备起一个固定的别名，具体看后续文章。

6. 夹爪标定

此步骤可以跳过，因为舵机安装的时候会对齐。差别不会很大。

运行脚本 02.夹爪关节标定.ipynb ，对夹爪关节进行标定。

7. 夹爪控制

运行测试脚本 04.夹爪-控制张开的距离.ipynb ，学习如何控制夹爪宽度。

注意事项：串口设备具有独占性，在执行夹爪的测试案例时，需要关闭其他正在占用夹爪串口设备的脚本/Notebook/软件