§ 3.4 夹爪关节角度控制

1. 导入依赖

import numpy as np
# 从阿凯机器人工具箱导入二指夹爪
from kyle_robot_toolbox.end_effector import Gripper2FUart

2. 创建夹爪对象

# 创建夹爪对象
gripper = Gripper2FUart(config_path="./config")

3. 关节角度读取

# 阻尼模式
gripper.disable(power=0)

# 读取关节角度
angle_rad = gripper.get_joint_angle()
print(f"关节角度: {np.degrees(angle_rad):.1f}")

输出日志

关节角度: 44.3

4. 关节角度设置

# 设置关节角度
angle_rad = np.radians(30.0)
gripper.set_joint_angle(angle_rad)

# 设置关节角度
angle_rad = np.radians(0.0)
gripper.set_joint_angle(angle_rad)