§ 2.4 阿凯机器人工具箱 (Ubuntu+Anaconda)
1. 安装Anacodna
在Anaconda官网下载对应的安装包。
给可执行权限
sudo chmod +777 ./Anaconda3-2023.03-Linux-x86_64.sh
执行脚本 ( 不要用sudo权限 )
./Anaconda3-2023.03-Linux-x86_64.sh
确认安装路径，安装在本体
/home/kyle/anaconda3
，直接回车确认就好。
Anaconda3 will now be installed into this location:
/home/kyle/anaconda3
- Press ENTER to confirm the location
- Press CTRL-C to abort the installation
- Or specify a different location below
[/home/kyle/anaconda3] >>>
选择是否要初始化Anaconda3，选择
yes
installation finished.
Do you wish the installer to initialize Anaconda3
by running conda init? [yes|no]
[no] >>>
2. 创建虚拟环境
进入anaconda3的安装路径
cd /home/kyle/anaconda3/bin
激活base环境
source activate base
安装python 3.8虚拟环境
conda create --prefix=python38 python=3.8
3. 开启/关闭激活Base环境
关闭默认激活base环境【 推荐 】
conda config --set auto_activate_base false
开启默认激活base环境
conda config --set auto_activate_base true
4. 进入Python虚拟环境
进入python3.8虚拟环境
conda activate /home/kyle/anaconda3/bin/python38
-进入虚拟环境.png-20230906224130)
5. 安装依赖
如果包可以通过conda安装则用conda，如果提示包没有被找到的错误就用pip3进行安装。但是需要检查是否是安装到当前虚拟环境的安装路径下
./anaconda3/bin/python38/
安装 Numpy
conda install numpy
-安装numpy.png-20230906224130)
安装 Jupyter
conda install jupyter
安装 PyYAML
conda install PyYAML
安装 PySerial
conda install pyserial
6. 降级安装
setuptools
查看当前的Anaconda版本
(/home/kyle/anaconda3/bin/python38) kyle@deepsense:~/Project/kyle-robot-toolbox$ ipython
Python 3.8.16 (default, Mar 2 2023, 03:21:46)
Type 'copyright', 'credits' or 'license' for more information
IPython 8.10.0 -- An enhanced Interactive Python. Type '?' for help.
In [1]: import setuptools
In [2]: setuptools.__version__
Out[2]: '67.6.0'
降级安装
setuptools
pip3 install setuptools==58.2.0
7. 安装阿凯机器人工具箱
进入阿凯机器人工具箱文件夹根目录
cd Project/kyle-robot-toolbox/
-进入源码文件.png-20230906224131)
如果源码里面有编译过程中的中间文件，需要先删除。如果不能删除，则使用
sudo rm
进行删除。
sudo rm -fr dist
sudo rm -fr build
sudo rm -fr kyle_robot_toolbox.egg-info/
注意事项：从源码安装阿凯机器人工具箱时，不要使用
sudo
权限
因为Anaconda是安装在本地的，在从源码进行安装时，不要使用
sudo python3
，因为这样的话调用的是系统自带的
python3
python3 -m pip install .
-从源码安装机器人工具箱.png-20230906224131)
测试安装是否成功：
打开
ipython
，输入测试代码：
import kyle_robot_toolbox
-导入Transform库.png-20230906224132){kind=spacer}
8. 快速进入Python虚拟环境
在命令行里面进入Anaconda Python虚拟环境的流程比较复杂，需要依次执行三条命令行：
# 进入Anaconda的安装目录
cd /home/kyle/anaconda3/bin
# 激活Base指令
source activate base
# 激活对应版本的Python虚拟环境
conda activate /home/kyle/anaconda3/bin/python38
可以编辑
~/.bashrc
，追加如下内容：
alias active_python38='cd /home/kyle/anaconda3/bin && source activate base && conda activate /home/kyle/anaconda3/bin/python38 && cd ~'
添加一个命令行别名
active_python38
。添加之后，关闭
.bashrc
。然后
source
一下。
source .bashrc
之后就可以一个指令，切换为Python3.8的虚拟环境。
在命令行里面输入：
active_python38
-active_python38.png-20230906224132)