Gemini2官方软件生态与独家教程获取方法

1. 概要

本文介绍了奥比中光官方的软件生态，以及我们 独家付费自研教程 的获取方法。

可以对照奥比中光的官网文档，结合我们的文档一起看。

注意事项 ：

  1. 阿凯目前只提供自研Python Open3D SDK以及奥比中光官方Python SDK的相关技术支持。
  2. 奥比中光的其他语言版本需要自己对照官方文档学习，由奥比中光官方提供技术支持。
  3. 在 Orbbec SDK 官网 点击Orbbec SDK的版本号 v1.5.7 ，进入SDK相关的下载界面。下载SDK时，注意选择对应的操作系统类型，以及CPU架构。

2. 基础使用

2.1 官网手册

注：这部分可以跳过，可以先不看

3. 上位机调试软件

3.1 上位机下载与使用

Orbbec Viewer是奥比中光的3D相机上位机，最新的 v1.5.7 版本兼容了 Gemini2 。用于图像与点云预览以及相机调参。

3.2 彩图与深度图预览

需要注意的是在使用上位机调参的时候，部分参数修改后，就直接存储到相机固件里面了。因此调参需要谨慎。

如果你的画面中有大面积的无效深度，则需要调整如下参数：

  • 曝光控制
  • 增益控制

实测，这两个参数数值越小，深度图质量越好。

3.3 点云预览

在 高级模式 里面，可以进行点云预览。选择格式为 xyzrgb 可以预览彩色点云。点击 导出 按键，可以保存点云。

4. 独家付费自研教程

我们在奥比中光官方Orbbec SDK的基础上做了二次开发，简化了IO读取的操作，适配了Open3D点云处理库。另外在阿凯机器人工具箱里面还提供了点云处理相关函数的封装以及配套学习案例。

由于资料教程的特殊性，购买后不支持退款，需确认收货后联系客服开通课程权限。

4.1 独家教程获取方法

收到相机后，通过上位机预览彩图、IR红外图、深度图、点云。如果确认相机没有质量问题，点云质量可以满足要求，不会发生退货退款，进行如下步骤。

  • 在淘宝上点击确认收货。
  • 使用PC端浏览器，访问 阿凯爱玩机器人 在线课程平台（ http://1zlab.deepsenserobot.com/ ），右上角微信扫码登录。
  • 把网站上的个人ID号发送给淘宝客服，客服开通课程权限。
  • 添加阿凯老师QQ：244561792，发送自己的订单截图给阿凯。阿凯邀请你进入售后支持群。

群里面的压缩包里有如下内容：

  • 自研Python SDK，集成在阿凯机器人工具箱里面。
  • 综合学习案例， 包括OpenCV图像处理与Open3D点云处理案例。
  • 脚本工具

如果使用过程中有问题，可以在群里问，提供答疑。

如果遇到如下情况：

  • 上位机卡顿，容易崩溃或者闪退
  • 彩图数据流获取失败
  • 点云跟实际尺寸误差大

这个是上位机的问题，是因为奥比中光上位机做的不好。后面用我们自研SDK就不会出现这些问题。

5. 二次开发

目前我们只提供自研3D相机Python SDK还有自研案例的技术支持。奥比中光的官方二次开发生态，不在技术支持范围内，需要自己结合官方手册/案例来看， 由奥比中光官方提供技术支持。

5.1 支持的操作系统

Orbbec SDK V1.5.7 开始支持Gemini2，适用于如下操作系统：

  • Windows 10

    2018年4月(版本1803) 之后的操作系统发行版本。

  • Windows 11

  • Ubuntu 18.04

  • Ubuntu 22.04

  • Ubuntu 20.04

5.2 C/C++ SDK

5.3 Python SDK

注意: 官方的Orbbec SDK Python 已经停止使用，改用最新的pyorbbecsdk, 在群文件中下载。

5.4 ROS SDK

Orbbec ROS SDK 是 OrbbecSDK 的 ROS wrapper，支持ROS发行版：Kinetic，Melodic，Noetic。

5.5 ROS2 SDK

支持ROS2发行版：Humble。