奥比中光Gemini Pro与Gemini2参数对比

0. 概要

本文对比了奥比中光 Gemini1模组 (Gemini Pro) 与 Gemini2 之间的差异，方便客户根据自己的需求选择合适的模组。

注：Gemini Pro是在奥比中光Gemini1 3D相机模组的基础上，增加了金属外壳

Gemini Pro用的是奥比中光的第二代3D相机芯片，Gemini2是最新的第三代3D相机芯片。简单来讲，Gemini2的优点如下：

Gemini Pro和Gemini2都是基于红外散点结构光原理的3D相机，而且都是双目结构光相机。双目指的是3D相机上有两个红外相机，还有一个彩色相机负责提供颜色信息。相机上的红外激光投影器向物体投射红外散点结构光，两个红外相机采集带有红外散点的红外图，进而生成深度图。

参数名称	Gemini Pro	Gemini2
最小工作距离 (单位 m)	0.25	0.15
最大工作距离 (单位 m)	2.5	10.0

3D相机的点云精度与工作距离有关，一般来讲3D相机的工作距离越大，误差也就越大。

Gemini2的工作距离覆盖范围优于Gemini Pro，适合大场景拍摄，或者超近距离拍摄。Gemini2在近距离处点云精度最高可以达到±1mm。

Gemini Pro 工作距离范围是 0.25m-2.5m
- 官方数据 ：在工作距离为1m时的精度为±5mm
- 自测数据 ：实测Gemini Pro的绝对精度远达不到官方标称精度 (官方标称应该指的是重复测量精度) 。
  
  可以看到当工作距离为350mm时，误差就已经在±5mm附近了。当工作距离为500mm时，误差均值就已经达到了12mm了。（自测精度数据仅供参考）
  
  因此Gemini Pro并不适合对精度有高要求的场景，可以用于避障或者大场景粗略的建图。

Gemini2 工作距离范围是 0.15m-10m
- 官方数据 ：官方并没有提供准确的精度数据，只有一个相对深度精度指标 <= 2%
- 自测数据 ：在0.15-0.5m范围内的相对精度，可以达到±0.5-2.5mm。（自测精度数据仅供参考）
  
  Gemini2的点云平整度还有精度指标上，优于英特尔的Realsense D435，精度指标远超Gemini Pro (Gemini1模组) 。

红外光照强度与物体材质都会影响到深度图的质量。在如下情况下，深度图质量会比较差：

红外光过强，例如户外强光直射。

Gemini Pro与Gemini2都属于室内+半户外相机，如果户外光照强度特别大的情况下，则不可以使用。

户外无遮挡强日照场景，优先考虑TOF类3D相机。
物体颜色非常暗，例如纯黑物体。
物体表面反光，例如光滑的塑料表面。
物体体积较小，在红外图上没有足够多的散点特征区域，容易形成空洞。

同时采集深度图与彩图，支持的最高分辨率如下：

参数名称	Gemini Pro	Gemini2
彩图分辨率	640 x 480	1280 x 720
深度图分辨率	640 x 400	1280 x 800

Gemini2的分辨率要比Gemini1高，如果你的算法是通过彩图信息来生成物体掩码，彩图分辨率越高，自然后续得到的物体的Mask精度也就越高。

Gemini Pro和Gemini2因为是基于红外散点结构光原理得到深度图，因此晚上也是可以正常使用获取深度图的。

但需要注意的是，Gemini Pro的RGB相机感光不好，画面偏暗，需要打开自动曝光开关进行使用。Gemini Pro打开自动曝光选项后，如果环境光光照不足，会导致RGB相机帧率很低。Gemini2相机的感光能力优于Gemini Pro。

消费场景

奥比中光Gemini Pro和Gemini2 3D相机，都属于消费级别的3D相机，主打性价比。适用于3D点云处理入门以及对精度要求没那么高的场景。典型应用场景如下：

工业场景

如果是用在工业，或者对点云质量要求很高（精度要求1mm或0.1mm级别），又或者对相机的稳定性以及寿命有很高的要求，建议选择店铺里面的RVC系列的工业3D相机。工业3D相机选型建议，可以联系阿凯。

Gemini2和Gemini Pro的体积都比较小巧

参数名称	Gemini Pro	Gemini2
尺寸 (单位 mm)	101.46 x 25.46 x 18	89.65 x 25
重量 (单位 g)	70	97

Gemini2安装孔位有背孔还有标准的M6底孔，与Realsense的安装孔位一致，安装比较方便。M6底孔可以直接固定到三脚架上。

Gemini Pro在相机底部有两个M3的孔位，不太常规，安装不太方便，需要搭配铰链支架/M6相机支架转接件+弯头Type C使用。