Gemini2规格说明

1. 产品规格书

Gemini2 产品规格书

详细细节看这里，本文只是列举了其中一些核心参数。

相机购买链接： 奥比中光双目深度相机3d体感摄像头rgbd立体结构光gemini2摄像机

2. 基础参数

同时获取彩图与深度图的最大分辨率为：

端口与数据线说明：

• 相机为USB相机，通过USB口接到电脑/工控机上。推荐大家通过 USB3.0 连接相机。一方面USB3.0口的传输速度更快，另外USB3.0口支持更大的电流输出能力，如果有条件的话，可以使用带独立供电的USB拓展坞。
• 奥比中光自带的USB连接线为TypeC转TypeC线，一般只有新式的电脑才有高速TypeC数据接口。
• 如果你的电脑没有TypeC数据接口，则需要准备一个TypeC转USB3.0的数据线，接入到笔记本的USB3.0端口上。
• 如果你的手机就是TypeC接口的，手里的TypeC转USB 3.0手机数据线是可以直接使用的，并不是必须要用奥比中光官方配的线。

视场角参数说明：

• H ：HFOV 水平视场角
• V ：VFOV 纵向视场角
• D ：DFOV 对角线视场角

RGB相机景深说明：

彩色相机景深范围是 0.39m-正无穷 ，因此拍摄距离小于 0.39m 的位置，采集的彩图是有一点点模糊的。

3. 相机工作距离与幅面计算

相机工作距离，指的是被拍摄物体距离相机坐标系 Z 轴上的距离。

• 实际工作距离：0.15m - 10m

• 推荐工作距离：0.2m - 5m

定义变量：

• $d$ ：工作距离，单位mm
• $\alpha$ ：横向视场角 (HFOV) ，单位°
• $\beta$ ：纵向视场角 (VFOV) ，单位°
• $w$ ：视场幅面的宽度，单位mm
• $h$ ：视场幅面的高度，单位mm

根据FOV以及工作距离，来计算相机幅面的公式：

常见的拍摄距离与RGB相机视场幅面的映射关系：

计算视场的Python脚本

import math

HFOV = 86.0 # RGB相机横向视场角(单位°)
VFOV = 55.0 # RGB相机纵向视场角( 单位°)

def get_view_field(z_distance):
    w = 2*z_distance*math.atan(math.radians(HFOV/2))
	h = 2*z_distance*math.atan(math.radians(VFOV/2))
	return w, h
# 拍摄距离为150mm的时候的幅面
get_view_field(150.0)

4. 相机精度

用机械臂作为基准，测量得到的Gemini2的绝对精度数据。

横轴是工作距离，纵轴是误差，单位都是mm。 在0.15-0.5m范围内的相对精度，可以达到±0.5-2.5mm。

注：上述数据为自测数据，仅供参考， 且相机个体之间有差异。

5. 是否可用室外

相机支持半室外，即在室外光照不强的情况下可以使用。因为相机是基于红外散点结构光的，因此在红外线过强的情况下，会影响深度图的生成。

6. 深度工作模式

• Unbinned Dense Default ： 深度质量优先

  对功耗没有要求，优先保证高精度高质量的深度图质量。

  • 分辨率 ：1280*800
  • 帧率 ：30fps
  • 推荐工作距离 ：0.2 m - 5.0 m

• Unbinned Sparse Default ：平衡质量与功耗

  就是在深度图质量与功耗之间选择折中，提升在低反射还有半户外的效果。

  • 分辨率 ：1280*800
  • 帧率 ：30fps
  • 推荐工作距离 ：0.2 m - 5.0 m

• Binned Sparse Default ：近视场小盲区、低功耗、高帧率

  • 分辨率 ：640*400

  • 帧率 ：60fps

  • 推荐工作距离 ：0.15 m - 2.5 m

    可以拍清楚更近的物体，但是远近距离拍摄效果就不好了。

7. 设备ID号

Gemini2的设备ID：

• VID ： 2bc5
• PID ： 0670

Gemini2支持标准的UVC协议，因此不需要安装额外的驱动。

如果你是下Linux下使用，需要配置奥比中光相的 USB设备权限 。