§ 1.1 pyorbbecsdk - 开发环境配置 (Windows)

0. 概要

本文讲解了在Windows操作系统下配置Gemini2/Gemini2 L 3D相机开发环境的操作流程。

教程适用的开发平台：

PC (台式机/笔记本) x64位架构
Python版本：Python3.8

注意事项

如果你之前没有用过Python，需要先去学习一下Python基础，我们不提供Python基础入门的技术支持。

1Z实验室官网 ( http://deepsenserobot.com ) 有 Python科学计算 与 OpenCV 的免费入门教程。
如果你对Python不熟悉，不会用Anaconda，搞不清楚自己运行的是哪个Python，那就不要使用Anaconda，我们不提供相关技术支持。
如果你的PC上同时安装了多个Python版本，需要全部删掉，重新只安装一个Python版本。
尽量使用最新的 pyorbbecsdk 。旧版的OrbbecSDK-Python没有适配Gemini2 L，且对新版Gemini2固件版本兼容性不好，已废弃。

1. pyorbbecsdk概述

pyorbbecsdk是奥比中光最新的Orbbec SDK Python Wrapper。API相对于Orbbec SDK Python要更加友好，与Realsense的pyrealsense的使用体验比较接近。

支持的操作系统与CPU系统架构如下：

Windows x64
Windows x86
Linux x64
Arm64
Arm32

例如英伟达的Jetson系列开发板，用的是博通芯片，CPU属于Arm X64架构，如果想在Jetson开发板上调用奥比中光的Python SDK，目前只能选择最新推出的 pyorbbecsdk 。

Python Wrapper的部分是开源SDK，需要自己从源码编译动态链接库。对Python版本没有特殊要求，建议使用Python 3.8及其以上版本。

2. 安装Python依赖

Python开发环境配置，以及VSCode的使用教程，见1Z实验室 ( http://deepsenserobot.com ) 免费课程《Python科学计算》。

Python科学计算-Python开发环境配置(Windows)

演示如何安装Python依赖库：

打开命令行，在命令行里输入

pip install <要安装的包名>

通过Python的包管理工具 pip 安装所需的包。

安装依赖

安装矩阵计算库
```
pip install numpy
```

安装 Jupyter Web IDE
```
pip install jupyter
```

安装 OpenCV

pip install opencv-python

pip install opencv-contrib-python

安装 PyBind11
```
sudo pip3 install pybind11
```
安装 Open3D
```
pip install open3d
```
安装 Matplotlib
```
pip install matplotlib
```

下面这些是非必须的依赖

安装 absl-py
```
pip install absl-py
```
安装 PyYaml
```
pip install PyYaml
```
安装 Scipy
```
pip install scipy
```
安装 Seaborn
```
pip install seaborn
```

3. pyorbbecsdk动态链接库

3.1 【推荐】选项1：使用编译好的动态链接库

配套资料 07.pyorbbecsdk安装包/pyorbbecsdk二进制安装包/Windows_x64 里面有Windows操作系统下，x64架构编译好的动态链接库。如果有你当前所使用的Python版本，则不需要自己再从源码进行编译。

将其拷贝到一个纯英文路径下。例如 D:\Orbbec\python3.8

3.2 选项2：编译安装

这部分见奥比中光官方文档： 07.pyorbbecsdk安装包/Orbbec SDK（Python）使用手册.pdf 里面的相关说明。

编译完成后，将 install 文件夹下的动态链接库，拷贝到一个纯英文路径下。

4. 配置系统环境变量

4.1 Python

如果你是直接安装的Python，而不是通过Anaconda，可以通过编辑系统环境变量的方式进行配置。

如果是Anacodna用户，就不要配置了，去看4.2

在Windows底栏搜索框里搜索 环境变量 ，点击 编辑系统环境变量

选择 环境变量(N) ，点开之后。编辑当前Windows用户下 PYTHONPATH 的系统环境变量 (没有的话就选择新建一个) 。

将pyorbbecsdk动态链接库的文件夹路径，添加到系统环境变量 PYTHONPATH 里面。

D:\Orbbec\python3.8

4.2 Anacodna

对于Windows+Anaconda用户，在Windows的系统环境变量编辑页面配置 PYTHONPATH 的方法是无效的。

因为Anacodna虚拟环境激活后， PYTHONPATH 变量会被清空。

在导入 pyorbbecsdk 之前，需要手动添加sys里面的 path 。

# 注意：将下面的路径修改为真实的路径， 另外用\\进行分隔
import sys
sys.path.append("D:\\Orbbec\\pyorbbecsdk\\python3.8")

# 奥比中光 pyorbbecsdk
from pyorbbecsdk import *

如果你要用阿凯机器人工具箱的话，需要修改阿凯机器人工具箱中 gemini2 里面的源码。

kyle-robot-toolbox/camera/gemini2.py

代码修改完成之后，重新安装阿凯机器人工具箱。

5. 测试安装是否成功

打开 ipython 输入脚本

import pyorbbecsdk

若无报错，则安装成功。

6. 查看USB设备列表

使用USB 3.0 Type-C数据线，将Gemini2连接到PC的USB3.0端口上。

Windows工具栏搜索框输入 设备管理器 ，打开设备管理器。

查看设备列表 / 照相机