Astra连接与USB规则配置

1. Astra与PC的连接

需要使用Type-C数据线 (USB2.0或者USB3.0均可) ，将Astra连接到PC的 USB端口上。

如果你发现设备连接不稳定，需要检查如下内容：

检查线材质量与端口松动?

检查你的数据线或者延长线的质量，以及USB端口是否松动。

奥比官方配线一般不会出现问题，主要排查延长线是否存在问题。
检查设备供电是否不足?

如果电源输入不足会导致设备异常。检查电脑的USB口是否供电不足，或者电脑本身的外接电源输入功率是否不足。嵌入式Linux设备尤其会出现这个问题。这个时候建议使用带 外部独立5V供电 的USB拓展坞，或者其他形式，单独给相机供电。

一般这种情况下，相机设备会频繁断开连接。出于对电脑主板的保护，请马上断开设备连接。换用带独立供电的USB拓展坞以及优质的USB数据线，再去尝试连接。
检查下数据线线长是否太长?

尤其是将相机固定到机械臂末端的场景，数据线往往要做到2m或者更长，这个时候也会引起相机供电不足的问题。这类需要长数据线的场景，也需要配一个带 外部独立5V供电 的USB拓展坞。

Astra系列设备使用，需要安装设备驱动才可以正常使用。

具体见文章 第0章.概述 / 03.设备驱动安装(Windows)

Windows工具栏搜索框输入 设备管理器 ，打开设备管理器。

查看设备列表 / 照相机

注意事项：默认情况下，Ubuntu下如果没有配置奥比中光相机的USB设备规则，Ubuntu与设备是不会建立连接的，没有对应的权限。用上位机也不能正常连接设备。

进入到 01.相机USB设备权限配置脚本(Ubuntu)/ 文件夹，在命令行中打开。

在 99-obsensor-libusb.rules 里面定义了奥比中光各个相机型号的产品 ID ( idProduct ) 、设备名称、设备拥有者、设备权限等信息。如果你对 udev 规则细节感兴趣，可以参考阿凯写的另外一篇文章 Ubuntu编辑串口设备udev规则。

在命令行中打开此路径，执行脚本

sudo ./install_udev_rules.sh

输出日志

usb rules file install at /etc/udev/rules.d/99-obsensor-libusb.rules
exit

配置好之后，重启一下Ubuntu。

命令行中输入查看USB设备的指令

lsusb

可以看到奥比中光 Orbbec 的相机设备，以及在USB总线上的挂载位置。

Bus 002 Device 007: ID 2bc5:0670 Orbbec 3D Technology International, Inc Orbbec(R) Gemini(TM)

一个是USB2.0的彩色相机： Bus 001 Device 012: ID 2bc5:050f Orbbec 3D Technology International, Inc USB 2.0 Camera

另外一个是深度相机： Bus 001 Device 011: ID 2bc5:060f Orbbec 3D Technology International, Inc ORBBEC Depth Sensor