Astra系列3D相机 - 资料获取方法

1. 官方资料

OpenNI2 SDK与上位机软件下载链接

https://developer.orbbec.com.cn/develop_details.html?id=2

注意事项：驱动 /上位机安装包 / OpenNI2 SDK软件包都在压缩包里面了，可以直接下载。

Windows操作系统，设备驱动安装说明

http://1zlab.deepsenserobot.com/display/article/1018918635453943808/

注意事项：

• Windows下使用Astra系列的3D相机模组，需要安装驱动。
• Ubuntu下，Linux内核内置了OpenNI2的驱动，因此不需要安装驱动。
• 可以先不搞配置Python开发环境的部分，只安装驱动。

Windows操作系统，奥比中光3D相机上位机，使用说明

http://1zlab.deepsenserobot.com/display/article/1039873455132119040/

2. 自研资料

官方的OpenNI2 SDK API功能比较简陋，用起来也比较繁琐。我们在官方OpenNI2 SDK的基础上做了二次开发，简化了IO读取的操作，适配了Open3D点云处理库。另外在阿凯机器人工具箱里面还提供了点云处理相关函数的封装以及配套学习案例。

在 阿凯爱玩机器人 官方店铺购买Astra系列3D相机的客户，确认收货不发生退货退款的，免费赠送价值380元的自研资料包。

2.1 自研资料获取方法

通过上位机预览彩图、IR红外图、深度图、点云。如果确认相机没有质量问题，点云质量可以满足要求，不会发生退货退款，进行如下步骤。

• 在淘宝上点击确认收货。
• 使用PC端浏览器，访问 阿凯爱玩机器人 在线课程平台（ http://1zlab.deepsenserobot.com/ ），右上角微信扫码登录。
• 把网站上的个人ID号发送给淘宝客服，客服开通课程权限。
• 添加阿凯老师QQ：244561792，发送自己的订单截图给阿凯。阿凯邀请你进入售后支持群。

群里面的压缩包里有如下内容：

• 软件安装包
• Astra系列各个版本的奥比中光OpenNI2 Python SDK的示例代码
• 自研Astra Python SDK，集成在阿凯机器人工具箱里面。
• 综合学习案例

如果使用过程中有问题，可以在群里问，提供答疑。

如果遇到如下情况：

• 上位机卡顿，容易崩溃或者闪退
• 彩图数据流获取失败
• 点云跟实际尺寸误差大

这个是上位机的问题，是因为奥比中光上位机做的不好。后面用我们自研SDK就不会出现这些问题。