§ 2.1 彩色视频流读取

1. 导入依赖

import cv2
import numpy as np
from matplotlib import pyplot as plt
# 奥比中光 Orbbec Python SDK
from ObTypes import *
from Property import *
import Pipeline
import StreamProfile
from Error import ObException
import Context

2. 配置日志等级

配置日志等级为ERROR。下面这段代码非常必要，否则调试信息会刷屏。

ctx = Context.Context(None)
ctx.setLoggerSeverity(OB_PY_LOG_SEVERITY_ERROR)

3. 创建管道

# 创建图像管道
pipe = Pipeline.Pipeline(None, None)
# 配置视频流, 控制开启/关闭
config = Pipeline.Config()

4. 配置彩色相机

# 获取彩色相机的所有流配置，包括流的分辨率，帧率，以及帧的格式
profiles = pipe.getStreamProfileList(OB_PY_SENSOR_COLOR)

# 看一共有多少彩图的视频流格式/分辨率/编码方式选项
item_num = profiles.count()
print(f"彩色视频流可选类型: {item_num}")

输出日志 ：

彩色视频流可选类型: 80

# 选择默认的彩色视频流配置
color_profile = profiles.getProfile(0)

# 图像编码类型 MJPG
color_profile.format() == OB_PY_FORMAT_MJPG

输出日志 ：

True

# 图像类型 彩图 OB_PY_SENSOR_COLOR
color_profile.type() == OB_PY_SENSOR_COLOR

输出日志 ：

True

# 构建更具体的彩色相机的信息
color_profile = color_profile.toConcreteStreamProfile(OB_PY_STREAM_VIDEO)

img_width = color_profile.width()
img_height = color_profile.height()
print(f"图像宽度: {img_width}")
print(f"图像高度: {img_height}")

输出日志 ：

图像宽度: 1280
图像高度: 720

fps = color_profile.fps()
print(f"相机帧率: {fps}")

相机帧率: 30

输出日志 ：

图像宽度: 1280
图像高度: 720

使能视频流

# 使能彩色视频流
config.enableStream(color_profile)

# 管道开启视频流
pipe.start(config, None)

5. 采集图像

# 等待数据输入
timeout_ms = 100 # 超时等待时间, 单位ms
# 等待数据传入
frames = pipe.waitForFrames(timeout_ms)

if frames is None:
    print("数据获取失败") 
# 获取彩图
color_frame = frames.colorFrame()
if color_frame is None:
    print("彩图获取失败")

# 获取数据尺寸
size = color_frame.dataSize()
# 获取数据
data = color_frame.data()
# 图像解码
data_decode = cv2.imdecode(data, 1)
# 重新缩放
color_img = np.resize(data_decode,(img_height, img_width, 3))
plt.imshow(color_img[:, :, ::-1])

输出日志 ：