§ 1.6 OrbbecSDK-Python开发环境配置 (Ubuntu)

1. 查看USB设备列表

使用USB 3.0 Type-C数据线，将Gemini2连接到PC的USB3.0端口上。

查看设备列表

lsusb

Gemini2的设备ID：

VID：2bc5
PID：0670

Gemini2支持标准的UVC协议，因此不需要安装额外的驱动。

2. 安装依赖

安装Orbbec的依赖：

sudo apt install freeglut3

sudo apt install libudev-dev libusb-dev

Orbbec Python SDK的依赖：

sudo apt-get install libffi-dev

sudo apt-get install zlib1g-dev libbz2-dev libssl-dev libncurses5-dev libsqlite3-dev

3. 初始化相机USB规则

打开 01.奥比中光官方软件/Ubuntu/USB设备权限配置脚本 ，在当前路径下打开命令行。

执行USB设备号权限初始化的脚本

sudo ./install.sh

输出日志

sudo ./install.sh 
[sudo] kyle 的密码： 
usb rules file install at /etc/udev/rules.d/99-obsensor-libusb.rules
exit

4. 下载Orbbec Python SDK

Python SDK下载

选择 linux_x64

注意事项：英伟达的Jetson Nano和树莓派使用的都是博通Arm架构的芯片，不是 x64 架构。

不要下载错了。目前还没有Arm架构的SDK版本。
Orbbec SDK for Python 使用手册

5. SDK 文件结构

解压奥比中光的Orbbec SDK Python的压缩包：

目前奥比中光的Python SDK还不支持 Python 3.10 ，如果你使用的是Ubuntu 22.04，系统默认的是 Python 3.10 ，则没有办法直接使用奥比中光的SDK。需要结合Anaconda，创建Python 3.8的虚拟环境。

注：后续操作步骤都以 python3.8 为例

点开 python3.8 文件夹

lib 文件夹里面存放的是库
Samples 是实例代码

进一步打开 lib ，里面有两个文件夹：

c_lib 是Orbbec SDK动态链接库
python_lib 是Orbbec SDK Python相关的动态链接库

6. 创建Orbbec SDK软链接

将Orbbec SDK Python压缩包里面的 c_lib 下面的动态链接库，创建软连接到 /usr/lib 文件夹下。

sudo ln -s <Python SDK绝对路径>/lib/c_lib/libOrbbecSDK.so.1.5.7 /usr/lib/
sudo ln -s <Python SDK绝对路径>/lib/c_lib/libOrbbecSDK.so.1.5 /usr/lib/
sudo ln -s <Python SDK绝对路径>/lib/c_lib/libOrbbecSDK.so /usr/lib/

示例：

sudo ln -s /home/kyle/Software/OrbbecSDK_Python/python3.8/lib/c_lib/libOrbbecSDK.so /usr/lib

sudo ln -s /home/kyle/Software/OrbbecSDK_Python/python3.8/lib/c_lib/libOrbbecSDK.so.1.5 /usr/lib

sudo ln -s /home/kyle/Software/OrbbecSDK_Python/python3.8/lib/c_lib/libOrbbecSDK.so.1.5.7 /usr/lib

7. Python动态链接库

7.1 【推荐】方法1：修改 `PYTHONPATH`

确定当前 python_lib 的全局路径：

pwd

输出日志：

/home/kyle/Software/OrbbecSDK_Python/python3.8/lib/python_lib

编辑 .bashrc

gedit ~/.bashrc

追加一行

export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:<lib的全局路径>"

示例：

export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:/home/kyle/Software/OrbbecSDK_Python/python3.8/lib/python_lib"

编辑好后，关闭退出。

source ~/.bashrc

7.2 方法2：手动添加系统路径

当然这个也不是必须的，也可以在示例代码头部添加增加系统路径的脚本。传入Python动态链接库的相对路径/绝对路径。

import sys
# 添加系统路径
sys.path.append("../lib/python_lib")

7.3 方法3：拷贝Python动态链接库

将 lib/python_lib 里面的动态链接库拷贝到案例文件夹下 Samples 。

8. 运行示例代码

运行其中一个示例代码，预览彩图：

python3 ColorViewer.py

9. 报错与处理方法

9.1 创建USB设备失败 `createUsbDevice`

如果运行Python测试样例，出现如下报错：

[E20230424 22:42:48.181087  3795 DeviceLibusb.cpp:109] failed to open usb device  :  error: OB_USB_STATUS_ACCESS
[W20230424 22:42:48.181661  3795 EnumeratorLibusb.cpp:344] 
Execute failure! A std::exception has occurred!
	 where: 344 # createUsbDevice
	 msg: failed to open usb device  :  error: OB_USB_STATUS_ACCESS
	 type: St13runtime_error
[W20230424 22:42:48.181677  3795 EnumeratorLibusb.cpp:344] failed to create usb device at index: 0, url: 2-5.4.1-6
[I20230424 22:42:48.181694  3795 EnumeratorLibusb.cpp:352] retry to create usb device: 2-5.4.1-6
[E20230424 22:42:48.681905  3795 DeviceLibusb.cpp:109] failed to open usb device  :  error: OB_USB_STATUS_ACCESS
[W20230424 22:42:48.681970  3795 EnumeratorLibusb.cpp:344] 
Execute failure! A std::exception has occurred!
	 where: 344 # createUsbDevice
	 msg: failed to open usb device  :  error: OB_USB_STATUS_ACCESS
	 type: St13runtime_error
[W20230424 22:42:48.681988  3795 EnumeratorLibusb.cpp:344] failed to create usb device at index: 0, url: 2-5.4.1-6
[W20230424 22:42:48.682018  3795 ObException.hpp:40] usbEnumerator createUsbDevice failed!

说明没有执行初始化相机USB规则的脚本。见前面的脚本。

当然，也有单次有效的处理办法：

注：每次重启电脑/热拔插后，都得这样操作一下。

如果执行了 install.sh 则不再需要执行下面的脚本。 install.sh 是永久有效。

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/001/*

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/002/*

9.2 设备已经打开

如果出现如下报错：

function: b'ob_create_pipeline'
args: b''
message: b'uvc_open  path=2-5.4.1-6.0 already opened'
type: 0
status: 1
*** Aborted at 1682359887 (unix time) try "date -d @1682359887" if you are using GNU date ***
PC: @                0x0 (unknown)
*** SIGABRT (@0x3e800002b51) received by PID 11089 (TID 0x7f250e666740) from PID 11089; stack trace: ***
    @     0x7f250e442520 (unknown)
    @     0x7f250e496a7c pthread_kill
    @     0x7f250e442476 raise
    @     0x7f250e4287f3 abort
    @     0x7f250b8f67b9 google::LogMessage::Flush()
    @     0x7f250b8f688e google::LogMessage::~LogMessage()
    @     0x7f250b869b6f libobsensor::pal::UsbContext::~UsbContext()
    @     0x7f250b86fc01 std::shared_ptr<>::~shared_ptr()
    @     0x7f250e445495 (unknown)
    @     0x7f250e445610 exit
    @     0x7f250e429d97 (unknown)
    @     0x7f250e429e40 __libc_start_main
    @           0x579c8d (unknown)
已放弃 (核心已转储)

说明有其他脚本/上位机正在占用相机，需要将其他软件关闭，才能释放相机。