§ 1.5 奥比中光3D相机上位机 (Ubuntu)

1. 连接设备

将奥比中光3D相机连接到PC的USB口上。

Gemini / Gemini Pro

需要注意的是Gemini / Gemini Pro的红外结构光投影仪功率比较大，对USB口电流输出能力有要求，因此只能使用 USB3.0 接口 (USB口是蓝色的) 。

如果USB线比较长，或者没有剩余的USB3.0接口，则需要使用 带独立供电的USB3.0拓展坞 。

2. 安装上位机

打开 astra-open3d-python/01.OpenNI安装包-奥比中光/Ubuntu/X64架构 ，解压缩 OrbbecViewer_1.1.5_202202221921_Linux.zip

可以将文件夹拷贝到任意指定路径下，最好是纯英文路径。

3. 运行上位机

在终端打开当前路径

执行命令行

./Orbbec_Viewer 

打开上位机界面，设备会被自动连接。

左侧显示了当前设备的型号为 Gemini

注：因为Gemini Pro本质上就是Gemini模组+铝合金外壳，所以上位机识别型号为 Gemini

点击右上方的 EN/ZH 按钮，可以将操作界面切换为中文。

4. 数据流预览

顶部工具栏，依次有 深度 、 彩色 、 红外 、 点云 四个按钮，可以预览相关数据流。

还可以调整彩图与深度图的分辨率。

5. 导出相机参数

注：相机内参导出的功能，仅限于Dabai与Gemini等二代3D相机。

该功能不支持一代3D相机Astra S / Pro，导出的数据均为 nan 。

在左侧侧边栏，有一个 设备数据管理 点击里面的相机参数 导出 按钮。

导出后，会在上位机文件夹内生成一个后缀为 .ini 的配置文件。

举例： CameraParameters_Gemini_20221101_213207.ini

对于Gemini Pro这款相机来讲，导出的相机参数是基于如下分辨率：

• 彩图：640 * 480
• 深度图/IR图：640 * 400

目前还没有找到可以导出其他相机分辨率的内参的接口。

可以用文本文件打开 ini 文件。

# 型号信息
Orbbec Gemini AY2BC1202G3
# IR相机内参
IR fx = 475.782
IR fy = 475.782
IR cx = 323.925
IR cy = 196.57
# RGB彩色相机内参
RGB fx = 452.49
RGB fy = 452.49
RGB cx = 328.83
RGB cy = 243.433
# IR相机坐标系到彩色相机坐标系之间空间变换 T_ir2rgb
# - 旋转矩阵 R_ir2rgb  3x3
r00 = 0.999989
r01 = 0.0028027
r02 = 0.00384648
r10 = -0.00281496
r11 = 0.999991
r12 = 0.0031853
r20 = -0.00383752
r21 = -0.0031961
r22 = 0.999988
# - 平移向量 t_ir2rgb
t1 = -9.95068
t2 = 0.0100601
t3 = -0.710818
# 彩图畸变系数
k1 = 0
k2 = 0
p1 = 0
p2 = 0
k3 = 0