§ 1.3 Astra-3D相机 - OpenNI开发环境配置 (树莓派+Jetson)

0. 概要

本文讲解了在Ubuntu操作系统下配置Astra 3D相机开发环境的操作流程。

教程适用的开发平台：

PC (台式机/笔记本)

注：PC的话建议用最新的OpenNI2 OpenNI_v2.3.0.85

看章节 02.Astra-3D相机-OpenNI开发环境配置(Ubuntu版) 即可。
英伟达Jetson系列开发板

Jetson运行的也是Ubuntu操作系统。在安装过程中，注意文件权限问题。
树莓派 (不推荐)

树莓派上可以跑树莓派操作系统也可以跑Ubuntu。二者均可以看这篇操作过程。

需要注意的是，Open3D的GUI组件需要完整的 OpenGL支持 ，而树莓派上使用的是 OpenGL ES (不是OpenGL) ，因此没办法在树莓派上使用Open3D的可视化窗口。

1. 安装OpenNI2 SDK

将配套源码中 OpenNI安装包-奥比中光/X64架构/ 文件下的 OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66 文件夹

拷贝到一个纯英文路径下。例如 ~/Software/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66

注意：如果你的电脑/开发板是 Arm64位 架构 (例如树莓派与Jetson Nano) ，就拷贝 OpenNI安装包-奥比中光/Arm64架构/OpenNI-Linux-Arm64-2.3.0.66

1.1 安装OpenNI2

在文件夹中 OpenNI安装包-奥比中光 根据架构选择不同的安装包

解压后，进入软件包的主目录。

执行安装指令

sudo bash install.sh

查看 OpenNIDevEnvironment 里面的内容。

cat < OpenNIDevEnvironment

修改 .bashrc

gedit ~/.bashrc

将 OpenNIDevEnvironment 里面的内容拷贝到 .bashrc 里面

# OpenNI2
export OPENNI2_INCLUDE=/home/kyle/Software/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66/Include
export OPENNI2_REDIST=/home/kyle/Software/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66/Redist

安装好后，重启电脑。

1.2 测试相机RGB与深度图读取

在 Tools 文件夹下，打开终端

赋予脚本可执行权限

sudo chmod 777 NiViewer

执行脚本：

sudo ./NiViewer

实测在70-80cm以外，可以得到比较好的深度图

注意：

NiViewer 只是一个图像预览程序，如果 NiViewer 不能正常运行的话，则可以跳过此步骤，不影响后面的使用。
如果运行 NiViewer 右侧出现的是黑白图像且伴随散点，说明此图像为Astra 3D相机中红外 (IR) 相机拍摄的画面，是正常现象。

2. 平台相关的准备工作

2.1 树莓派

配置Python的开发环境前，树莓派需要预先做相关配置。

sudo apt-get install libatlas-base-dev

树莓派系统如果本身有Numpy，但是版本太低，没办法与最新版的OpenCV兼容。则需要升级Numpy。

sudo pip3 install -U numpy

3. 配置Python的开发环境

安装依赖

安装矩阵计算库
```
sudo pip3 install numpy
```

安装 Jupyter IDE
```
sudo pip3 install jupyter
```

安装 OpenCV

sudo pip3 install opencv-python

sudo pip3 install opencv-contrib-python

安装 Open3D
```
sudo pip3 install open3d
```
需要注意的是，通过 pip 安装的Open3D不带Cuda加速功能，如果想使用带Cuda加速版本的Open3D则需要从源码编译。
安装 absl-py
```
sudo pip3 install absl-py
```
安装 PyYaml
```
sudo pip3 install PyYaml
```
安装 openni2
```
sudo pip3 install openni
```
安装 Matplotlib
```
sudo pip3 install matplotlib
```

完成之后，需要去安装 阿凯机器人工具箱 ，详情见后续文章《阿凯机器人工具箱(Ubuntu)》