§ 2.3 3D点云预览

0. 概要

使用SDK内置脚本,查看Astra 3D相机拍摄的3D点云图像。

1. 深度图转换为点云

使用未对齐的深度图转化为点云。

python pcd_visualizer.py --video_mode "depth" --image_registration=false

使用对齐后的深度图转换为点云。

python pcd_visualizer.py --video_mode "depth" --image_registration=true

未对齐的深度图转换为的点云 (在IR相机坐标系下的点云) ,点云噪声更小。

2. 彩图+深度图转换为点云

使用彩图与对齐后的深度图转换为点云。

python pcd_visualizer.py --video_mode "color_depth"

Astra相机自带的深度图与彩图对齐,得到的彩色点云有小幅误差,存在一定的偏移。