§ 1.2 Astra 3D相机 - OpenNI开发环境配置 (Ubuntu版)
0. 概要
本文讲解了在Ubuntu操作系统下配置Astra 3D相机开发环境的操作流程。
教程适用的开发平台:
- PC (台式机/笔记本) x64位架构
1. 安装OpenNI2 SDK
1.1 解压缩OpenNI2 SDK ZIP文件
将配套源码中
OpenNI安装包-奥比中光/X64架构/
文件下的
OpenNI_v2.3.0.85_20220615_1b09bbfd_linux_x64_release
文件夹
拷贝到一个纯英文路径下, 并重命名一下文件夹名称。例如
/home/kyle/Software/OpenNI_v2.3.0.85
注:
kyle
是我的Linux用户名。
1.2 配置USB规则
进入
rules
文件夹
cd rules
使用
sudo
权限执行
install.sh
脚本
sudo ./install.sh
1.3 编辑
.bashrc
使用
gedit
编辑
.bashrc
文件
gedit ~/.bashrc
添加下面两行:
export OPENNI2_INCLUDE=/home/kyle/Software/OpenNI_v2.3.0.85/sdk/Include
export OPENNI2_REDIST=/home/kyle/Software/OpenNI_v2.3.0.85/sdk/libs
注意:需要将路径改成OpenNI2实际的安装路径。
修改完毕后,重启电脑。
2. 配置Python的开发环境
安装依赖
-
安装 矩阵计算库
sudo pip3 install numpy
-
安装 Jupyter IDE
sudo pip3 install jupyter
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安装 OpenCV
sudo pip3 install opencv-python
sudo pip3 install opencv-contrib-python
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安装 Open3D
sudo pip3 install open3d
需要注意的是,通过
pip
安装的Open3D不带Cuda加速功能,如果想使用带Cuda加速版本的Open3D则需要从源码编译。 -
安装 absl-py
sudo pip3 install absl-py
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安装 PyYaml
sudo pip3 install PyYaml
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安装 openni2
sudo pip3 install openni
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安装 Matplotlib
sudo pip3 install matplotlib
完成之后,需要去安装 阿凯机器人工具箱 , 详情见后续文章《阿凯机器人工具箱(Ubuntu)》