§ 1.2 Astra 3D相机 - OpenNI开发环境配置 (Ubuntu版)

0. 概要

本文讲解了在Ubuntu操作系统下配置Astra 3D相机开发环境的操作流程。

教程适用的开发平台：

• PC (台式机/笔记本) x64位架构

1. 安装OpenNI2 SDK

1.1 解压缩OpenNI2 SDK ZIP文件

将配套源码中 OpenNI安装包-奥比中光/X64架构/ 文件下的 OpenNI_v2.3.0.85_20220615_1b09bbfd_linux_x64_release 文件夹

拷贝到一个纯英文路径下, 并重命名一下文件夹名称。例如 /home/kyle/Software/OpenNI_v2.3.0.85

注： kyle 是我的Linux用户名。

1.2 配置USB规则

进入 rules 文件夹

cd rules

使用 sudo 权限执行 install.sh 脚本

sudo ./install.sh

1.3 编辑 .bashrc

使用 gedit 编辑 .bashrc 文件

gedit ~/.bashrc

添加下面两行：

export OPENNI2_INCLUDE=/home/kyle/Software/OpenNI_v2.3.0.85/sdk/Include
export OPENNI2_REDIST=/home/kyle/Software/OpenNI_v2.3.0.85/sdk/libs

注意：需要将路径改成OpenNI2实际的安装路径。

修改完毕后，重启电脑。

2. 配置Python的开发环境

安装依赖

• 安装 矩阵计算库

  sudo pip3 install numpy
  

• 安装 Jupyter IDE

  sudo pip3 install jupyter
  

• 安装 OpenCV

  sudo pip3 install opencv-python
  

  sudo pip3 install opencv-contrib-python
  

• 安装 Open3D

  sudo pip3 install open3d
  

  需要注意的是，通过 pip 安装的Open3D不带Cuda加速功能，如果想使用带Cuda加速版本的Open3D则需要从源码编译。

• 安装 absl-py

  sudo pip3 install absl-py
  

• 安装 PyYaml

  sudo pip3 install PyYaml
  

• 安装 openni2

  sudo pip3 install openni
  

• 安装 Matplotlib

  sudo pip3 install matplotlib
  

完成之后，需要去安装 阿凯机器人工具箱 ， 详情见后续文章《阿凯机器人工具箱(Ubuntu)》