§ 1.1 Astra 3D相机 - OpenNI开发环境配置 (Windows版)

1. 安装3D相机驱动

在奥比中光的3D开发者社区，下载Astra 3D相机的驱动，并安装驱动程序。

3D开发者社区-驱动

驱动程序路径 OpenNI安装包-奥比中光/Windows/SensorDriver_V4.3.0.17.exe

将此安装包放置到纯英文路径下，再安装 ，否则会提示 NSIS Error 。

点击安装。

点击下一页。

驱动安装成功，点击完成。

将3D相机插到电脑的USB口上。在搜索栏里搜索 设备管理器 。

在设备列表里，可以看到设备 Orbbec 这个设备，说明驱动安装成功。

2. 安装 vcredist_x64

驱动程序路径 OpenNI安装包-奥比中光/Windows/vcredist_x64.exe

双击安装。

3. 安装OpenNI2 SDK

下载 OpenNI2 SDK

3D开发者社区-OpenNI2-Windows

安装包文件路径： OpenNI_v2.3.0.85_20220615_1b09bbfd_windows_x64_x86_release.zip

解压缩到本地，可以看到三个文件夹：

  • Win32-Release ：32位操作系统的SDK动态链接库，以及头文件。
  • Win64-Release ：64位操作系统的SDK动态链接库，以及头文件。

一般电脑都是64位架构的，后面的操作流程以64位操作系统为例。

打开 Win64-Release/tools/NiViewer 文件夹。

双击 NiViewer.exe 可以运行深度图预览程序。

左侧是深度图的可视化图像，右侧是IR摄像头拍摄到的红外结构光投影到物体上的散点图。

在 Win64-Release/sdk 文件夹下存放的是OpenNI2 SDK。

  • include ：OpenNI2库的头文件

  • libs ：动态链接库

接下来将 sdk 文件夹里面的内容拷贝到你想要的安装路径下， 选择一个纯英文路径 。

例如拷贝到 D:\KyleSoftware\OpenNI2

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4. 配置Python的开发环境

Python开发环境配置，以及VSCode的使用教程，见1Z实验室 ( http://1zlab.com ) 免费课程《Python科学计算》。

Python科学计算-Python开发环境配置(Windows)

接下来以OpenNI库为例，演示如何安装Python依赖库。

打开命令行

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在命令行里输入 

pip install openni

通过Python的包管理工具 pip ，安装OpenNI2的Python SDK (Wrapper) 。

安装依赖

  • 安装 矩阵计算库 

    pip install numpy

  • 安装 Jupyter IDE 

    pip install jupyter

  • 安装 OpenCV 

    pip install opencv-python

    pip install opencv-contrib-python

  • 安装 Open3D 

    pip install open3d

  • 安装 absl-py 

    pip install absl-py

  • 安装 PyYaml 

    pip install PyYaml

  • 安装 OpenNI2 

    pip install openni

  • 安装 Matplotlib 

    pip install matplotlib

完成之后，需要去安装 阿凯机器人工具箱 ， 详情见后续文章《阿凯机器人工具箱(Windows)》

5. 参考文章